一种自动换笔装置及换笔方法

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(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 115071309 A (43)申请公布日 2022.09.20 (21)申请号 202210705636.0 (22)申请日 2022.06.21 (71)申请人 东南大学 地址 210096 江苏省南京市江宁区东南大 学路2号 (72)发明人 项雨婷　王宇林　罗晨　 (74)专利代理机构 北京德崇智捷知识产权代理 有限公司 11467 专利代理师 郝雅洁 (51)Int.Cl. B43K 23/00 (2006.01) B25J 11/00 (2006.01) 权利要求书1页 说明书4页 附图3页 (54)发明名称 一种自动换笔装置及换笔方法 (57)摘要 本发明涉及一种自动换笔装置及换笔方法， 装置包括笔箱、夹取机构末端和笔套；笔套设有 两个分别固定夹持在笔的两端；夹取机构末端用 于通过笔套将笔放入笔箱或从笔箱中取出；夹取 机构末端和笔箱的结构相同，均包括壳体、设置 在壳体内的测距模块和限位模块；限位模块，用 于对笔套进行限位；测距模块，用于测量笔套的 位置；还包括控制模块，用于根据测得的笔套的 位置判断笔是否到达限位点，以控制限位模块执 行动作，对笔套进行限位实现对笔的固定，或者 解除对笔套的限位实现对笔的释放。本发明利于 测距模块和限位模块及控制模块实现反馈调节， A 实现对笔夹取与存放过程的自动化操作，提高了 9 控制精度和操作效率。 0 3 1 7 0 5 1 1 N C CN