障碍物测距方法、装置、电子设备及可读介质

专利内容

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113777618 A (43)申请公布日 2021.12.10 (21)申请号 202111068414.4 (22)申请日 2021.09.13 (71)申请人 广州小鹏自动驾驶科技有限公司 地址 510725 广东省广州市黄埔区中新知 识城亿创街1号406房之46 (72)发明人 曹杰葳　赖健明　郝俊杰　钟辉强　 徐现昭　郑顺航　 (74)专利代理机构 北京润泽恒知识产权代理有 限公司 11319 代理人 赵娟 (51)Int.Cl. G01S 17/08 (2006.01) G01S 17/931 (2020.01) G06T 7/80 (2017.01) 权利要求书2页 说明书11页 附图3页 (54)发明名称 障碍物测距方法、装置、电子设备及可读介 质 (57)摘要 本发明实施例提供了一种障碍物测距方法、 装置、电子设备及可读介质，包括：在车辆停放在 标定位置时，获取车门处于不同开启位置时车门 相机采集到的标定场地的第一图像，其中，标定 场地设有预设数量的标记点，确定出第一图像中 各标记点的像素坐标，获取各标记点的世界坐 标，根据标记点的像素坐标和世界坐标，计算出 车门处于不同开启位置时车门相机的外部参数。 应用本发明实施例，得到车门处于不同开启位置 时车门相机的外部参数之后，在泊车后或者临时 停车开启车门过程中，基于车门所处的开启位置 A 对应的车门相机的