一种自动泊车的轨迹动态规划方法、系统、设备及介质

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114620034 A (43)申请公布日 2022.06.14 (21)申请号 202210462768.5 (22)申请日 2022.04.28 (71)申请人 南阳理工学院 地址 473004 河南省南阳市宛城区长江路 80号 (72)发明人 唐传胜　潘飞　严寒雪玉　刘晓静　 侯晓娜　 (74)专利代理机构 西安通大专利代理有限责任 公司 61200 专利代理师 陈翠兰 (51)Int.Cl. B60W 30/06 (2006.01) B60W 40/00 (2006.01) 权利要求书2页 说明书6页 附图4页 (54)发明名称 一种自动泊车的轨迹动态规划方法、系统、 设备及介质 (57)摘要 本发明提供一种自动泊车的轨迹动态规划 方法、系统、设备及介质，建立自动泊车中的车辆 动力学模型，并求解出车辆运动学约束和边界条 件以及运动过程中的障碍约束，建立给定初始位 置到终止位置的以行驶时间或行驶里程为评价 函数的自动泊车最优轨迹规划模型，通过将车辆 的状态变量和控制变量在状态空间中进行离散， 基于胞映射方法采用动态规划的思想对自动泊 车轨迹可以实现轨迹规划的全局最优性，并通过 离线计算得出最优轨迹规划离散表；其中动态规 划的思想可以减少计算的复杂性，并且可以保证 A 最优规划解的准确性，车辆可根据离线计算出的 4 最优轨迹规划离散表在线对车辆进行决策规划， 3 0 0 可以实