一种无人机定位方法、无人机及存储介质2025

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 118067110 A (43)申请公布日 2024.05.24 (21)申请号 202410198992.7 (22)申请日 2024.02.22 (71)申请人 广州海格通信集团股份有限公司 地址 510663 广东省广州市高新技术产业 开发区科学城海云路88号 申请人 广州海格天乘技术有限公司 (72)发明人 霍汉民　褚俊贤　 (74)专利代理机构 北京路浩知识产权代理有限 公司 11002 专利代理师 李柱雄 (51)Int.Cl. G01C 21/00 (2006.01) G01C 21/20 (2006.01) 权利要求书3页 说明书13页 附图6页 (54)发明名称 一种无人机定位方法、无人机及存储介质 (57)摘要 本发明提供一种无人机定位方法、无人机及 存储介质，所述方法包括：获取图像数据以及惯 导数据；根据图像数据获取光流数据；当光流跟 踪特征点数量大于第一预设阈值时执行第一定 位算法；当光流跟踪特征点数量小于等于第一预 设阈值或者每达到预设间隔时间时执行第二定 位算法。每经过预设间隔时间执行第二定位算 法，通过景象匹配修正第一定位算法中积累的误 差避免导致定位不准确，提高定位的可靠性。在 光流跟踪特征点数量异常时，通过第二定位算法 实现定位，避免视觉惯性导航中间帧异常导致定 位失效。通过粗匹配获取共视区域缩小需要准确 A 匹配的范围，减少数据处理量，通过精匹配进行 0