一种六杆二十四索的张拉整体机器人及驱动方法2024

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(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 117863147 A (43)申请公布日 2024.04.12 (21)申请号 202310582032.6 (22)申请日 2023.05.23 (71)申请人 哈尔滨张拉科技有限公司 地址 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区邮 政街副434号哈工大科技园大厦4层 404号房间 (72)发明人 李政徽　徐海奥　王一淇　陈华铭　 熊展鹏　谷海宇　 (74)专利代理机构 哈尔滨市阳光惠远知识产权 代理有限公司 23211 专利代理师 刘景祥 (51)Int.Cl. B25J 9/00 (2006.01) 权利要求书1页 说明书6页 附图4页 (54)发明名称 一种六杆二十四索的张拉整体机器人及驱 动方法 (57)摘要 一种六杆二十四索的张拉整体机器人及驱 动方法，涉及六杆张拉整体机器人机械系统设计 领域。解决了现有技术中存在着陆巡视一体化的 行星探索的需求、六杆张拉整体机器人滚动方式 单一的问题。包括三对两两平行的电动推杆、二 十四根柔性绳索和六根刚性杆件，二十四根柔性 绳索和六根刚性杆件构成一个二十面体的框架， 作为张拉整体结构；六根刚性杆件结构相同，每 根刚性杆件包括连接筒、两个矩形铝筒和两个球 头，矩形铝筒和球头在连接筒的连段上对称设 置，连接筒内部装有两个电动推杆作为驱动单 A 元，驱动方法采用装置实现，驱动任一直流电机 7 使十二根主动绳索的长度缩短70mm，完成六杆