一种规划控制系统

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114889642 A (43)申请公布日 2022.08.12 (21)申请号 202210437530.7 (22)申请日 2022.04.25 (71)申请人 苏州轻棹科技有限公司 地址 215100 江苏省苏州市相城区高铁新 城青龙港路66号领寓商务广场1幢21 层2101-2108室 (72)发明人 大方　 (74)专利代理机构 北京慧诚智道知识产权代理 事务所 (特殊普通合伙) 11539 专利代理师 戴燕 (51)Int.Cl. B60W 60/00 (2020.01) 权利要求书2页 说明书11页 附图2页 (54)发明名称 一种规划控制系统 (57)摘要 本发明实施例涉及一种规划控制系统，所述 系统包括：预测模块、规划模块和控制模块；预测 模块分别与感知系统和规划模块连接，用于接收 感知系统发送的第一障碍物位姿集合，并进行障 碍物轨迹预测处理生成第一预测轨迹组集合向 规划模块发送；规划模块与控制模块连接，用于 根据第一预测轨迹组集合进行障碍物预测轨迹 融合处理，并进行车辆多轨迹预规划处理；控制 模块与感知系统连接，用于从感知系统获取第二 障碍物位姿集合向规划模块发送；规划模块还用 于根据第二障碍物位姿集合进行规划轨迹查询 , 处理生成第二规划轨迹τ 向控制模块回发；控