一种基于视觉的树冠实时三维定位与计数方法2026

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 117115219 A (43)申请公布日 2023.11.24 (21)申请号 202311121589.6 (22)申请日 2023.09.01 (71)申请人 中国科学技术大学 地址 230026 安徽省合肥市包河区金寨路 96号 (72)发明人 秦琳琳　王鸿杰　吴刚　石春　 (74)专利代理机构 北京科迪生专利代理有限责 任公司 11251 专利代理师 孔伟 (51)Int.Cl. G06T 7/33 (2017.01) G06T 7/70 (2017.01) G06V 10/25 (2022.01) G06V 10/75 (2022.01) G06V 10/20 (2022.01) 权利要求书1页 说明书6页 附图1页 (54)发明名称 一种基于视觉的树冠实时三维定位与计数 方法 (57)摘要 本发明提出一种基于视觉的树冠实时三维 定位与计数方法，包括：传感器输入，传感器输入 信息为相机的图片序列；目标跟踪，用于获取图 片序列中所有目标的编号及所有目标在每帧图 片中出现的二维坐标；特征跟踪，用于实现图片 序列中几何信息的提取和运动载体的初始位姿 估计，从用于特征跟踪的普通帧中按照规则提取 关键帧；局部建图，用于接收关键帧，并从中优化 运动载体的运动的初值及环境地图；回环闭合， 用于识别回环并触发全局优化；全局地图优化， 用于避免同一目标因为具有