一种集装箱港机吊具最短时间的安全轨迹规划与控制方法2024

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 117208770 A (43)申请公布日 2023.12.12 (21)申请号 202311176382.9 G06F 17/10 (2006.01) (22)申请日 2023.09.13 (71)申请人 浙江大学 地址 316021 浙江省舟山市定海区浙大路1 号 (72)发明人 冯雪皓　温宝林　 (74)专利代理机构 北京盛询知识产权代理有限 公司 11901 专利代理师 刘佳 (51)Int.Cl. B66C 13/48 (2006.01) G05D 3/12 (2006.01) B66C 13/46 (2006.01) B66C 13/08 (2006.01) B66C 15/04 (2006.01) 权利要求书5页 说明书15页 附图4页 (54)发明名称 一种集装箱港机吊具最短时间的安全轨迹 规划与控制方法 (57)摘要 本发明公开了一种集装箱港机吊具最短时 间的安全轨迹规划与控制方法，属于集装箱港口 机械领域，包括以下步骤：S1、获取港机吊具运动 的额定运动学参数，并设定港机吊具运动的起终 点位置和障碍位置；S2、通过起终点位置和障碍 位置，获取安全控制点集，并选取当前配对组，当 前配对组用于输入到第一轨迹模型中求解轨迹； S3、基于额定运动学参数控制吊具运动，将当前 配对组输入第一轨迹模型求解轨迹，获取