发明

一种集装箱港机吊具最短时间的安全轨迹规划与控制方法2024

2023-12-17 07:36:23 发布于四川 1
  • 申请专利号:CN202311176382.9
  • 公开(公告)日:2024-03-01
  • 公开(公告)号:CN117208770A
  • 申请人:浙江大学
摘要:本发明公开了一种集装箱港机吊具最短时间的安全轨迹规划与控制方法,属于集装箱港口机械领域,包括以下步骤:S1、获取港机吊具运动的额定运动学参数,并设定港机吊具运动的起终点位置和障碍位置;S2、通过起终点位置和障碍位置,获取安全控制点集,并选取当前配对组,当前配对组用于输入到第一轨迹模型中求解轨迹;S3、基于额定运动学参数控制吊具运动,将当前配对组输入第一轨迹模型求解轨迹,获取当前目标轨迹点高度;S4、将当前目标轨迹点高度与港机吊具运动的最大高度限制进行对比,获取当前目标轨迹;S5、对当前目标轨迹进行安全性检验,直至生成吊具控制方案,完成集装箱港机吊具最短时间的安全轨迹规划与控制。

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 117208770 A (43)申请公布日 2023.12.12 (21)申请号 202311176382.9 G06F 17/10 (2006.01) (22)申请日 2023.09.13 (71)申请人 浙江大学 地址 316021 浙江省舟山市定海区浙大路1 号 (72)发明人 冯雪皓 温宝林  (74)专利代理机构 北京盛询知识产权代理有限 公司 11901 专利代理师 刘佳 (51)Int.Cl. B66C 13/48 (2006.01) G05D 3/12 (2006.01) B66C 13/46 (2006.01) B66C 13/08 (2006.01) B66C 15/04 (2006.01) 权利要求书5页 说明书15页 附图4页 (54)发明名称 一种集装箱港机吊具最短时间的安全轨迹 规划与控制方法 (57)摘要 本发明公开了一种集装箱港机吊具最短时 间的安全轨迹规划与控制方法,属于集装箱港口 机械领域,包括以下步骤:S1、获取港机吊具运动 的额定运动学参数,并设定港机吊具运动的起终 点位置和障碍位置;S2、通过起终点位置和障碍 位置,获取安全控制点集,并选取当前配对组,当 前配对组用于输入到第一轨迹模型中求解轨迹; S3、基于额定运动学参数控制吊具运动,将当前 配对组输入第一轨迹模型求解轨迹,获取

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