一种机械臂末端稳定方法、装置、设备及存储介质

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116079736 A (43)申请公布日 2023.05.09 (21)申请号 202310143362.5 (22)申请日 2023.02.21 (71)申请人 中国兵器装备集团自动化研究所有 限公司 地址 621000 四川省绵阳市游仙区仙人路 二段7号 (72)发明人 王伟权　郝云刚　曾刊　朱松柏　 胡欣　王钤　张振禹　许甜甜　 (74)专利代理机构 北京众达德权知识产权代理 有限公司 11570 专利代理师 南海燕 (51)Int.Cl. B25J 9/16 (2006.01) B25J 19/00 (2006.01) 权利要求书3页 说明书11页 附图7页 (54)发明名称 一种机械臂末端稳定方法、装置、设备及存 储介质 (57)摘要 本发明公开了一种机械臂末端稳定方法、装 置、设备及存储介质，该方法可实现四足机器人 在动态运动中保持机械臂末端长时间稳定对准， 指向目标空间位置，而不需要额外增加末端稳定 装置。方法稳定精确度高，可结合机械臂操控精 度合理划分执行空间网格粒度，以保证操控精确 性；实时成本低、难度小，不需要额外硬件设施； 逻辑闭环，可结合环境实时不断调整，机械臂末 端稳定响应快、鲁棒性强。 A 6 3 7 9 7 0 6 1 1 N C CN 116079736 A 权　利　要　求　书