一种集成贴花与取件功能的端拾器

专利内容

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112606612 A (43)申请公布日 2021.04.06 (21)申请号 202011454975.3 (22)申请日 2020.12.09 (71)申请人 沈阳自动化研究所（昆山）智能装备 研究院 地址 215000 江苏省苏州市昆山市祖冲之 南路1699号 申请人 中国科学院沈阳自动化研究所 (72)发明人 房灵申　陶智华　陈灿　李春辉　 袁绪伟　 (51)Int.Cl. B44C 1/10 (2006.01) B29C 33/44 (2006.01) 权利要求书1页 说明书3页 附图3页 (54)发明名称 一种集成贴花与取件功能的端拾器 (57)摘要 本发明涉及一种集成贴花与取件功能的端 拾器，包括悬臂，所述悬臂上设置有Y轴变幅装 置，Y轴变幅装置上连接有两根相同的连接杆，每 根连接杆上均设置有两个取件单元，所述取件单 元包括与连接杆连接的支架，所述支架上设置有 Z轴变幅装置，Z轴变幅装置上设置有气缸，所述 气缸上的输出轴与一横杆连接，横杆的两端连接 有贴花装置，所述横杆的中间位置连接有取件装 置。该端拾器结构紧凑，在一个端拾器结构上实 现了工件吸取与贴花功能的集成。同时，设置有X 轴变幅装置、Y轴变幅装置和Z轴变幅装置，使得 该端拾器能够实现在不同工作状态下吸盘与工 A 件的不同接触状态，提高了该端拾器的适用性。 2 1 6 6 0 6 2 1 1 N