一种用于室内语义SLAM系统的轻量级目标检测网络设计方法2025

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 118097365 A (43)申请公布日 2024.05.28 (21)申请号 202410098894.6 (22)申请日 2024.01.23 (71)申请人 南京航空航天大学 地址 210007 江苏省南京市江宁区将军大 道29号 (72)发明人 解明扬　李嘉铭　何骁垚　徐鑫　 张民　 (74)专利代理机构 江苏圣典律师事务所 32237 专利代理师 周宁 (51)Int.Cl. G06V 10/82 (2022.01) G06N 3/0464 (2023.01) G06N 3/082 (2023.01) 权利要求书2页 说明书7页 附图2页 (54)发明名称 一种用于室内语义SLAM系统的轻量级目标 检测网络设计方法 (57)摘要 本发明公开了一种用于室内语义SLAM系统 的轻量级目标检测网络设计方法，属于计算机视 觉和深度学习领域。本发明基于YOLOv8n轻量化 目标检测框架，通过在主干网络采用基于可变形 卷积网络结构的C2f模块增强了主干网络的特征 提取能力；通过使用可变形注意力模块增强了主 干网络生成特征图的特征表征能力；通过使用动 态目标检测头，结合尺度自注意力、空间自注意 力和通道自注意力，全面提升了网络对室内动态 环境中多尺度、多形变目标的检测能力。实验结 果表明，本发明能够快速精确的识别室内场景的 A 常见目标，可以为室内语义SLAM系统提供所需语 5 义信息，提高语义SLAM系统