一种具有全对称结构的粘滑旋转平台

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(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114477071 A (43)申请公布日 2022.05.13 (21)申请号 202210129171.9 (22)申请日 2022.02.11 (71)申请人 宁波大学 地址 315211 浙江省宁波市江北区风华路 818号 (72)发明人 翁寅祥　杨依领　王帅　马世坤　 吴彤　吴高华　 (74)专利代理机构 哈尔滨华夏松花江知识产权 代理有限公司 23213 专利代理师 高志光 (51)Int.Cl. B81B 7/02 (2006.01) 权利要求书1页 说明书3页 附图5页 (54)发明名称 一种具有全对称结构的粘滑旋转平台 (57)摘要 一种具有全对称结构的粘滑旋转平台，包含 压电叠堆驱动器、底座、圆环、机架、运动传递机 构、粘滑机构和载物台；所述运动传递机构包含 分布对称布置的菱形放大机构和两根摇杆；菱形 放大机构由布置在长轴方向的压电叠堆驱动器 驱动，每个菱形放大机构的输出端通过柔性铰链 与一根摇杆相连，每个摇杆的一端与圆环的内表 面固接，两个摇杆的另一端固定在底座上，所述 两个摇杆呈中心对称布置，多个粘滑机构沿周向 均匀固接在机架上，载物台向底座方向延伸有粘 滑弧形板，粘滑机构的输出端与粘滑弧形板的外 表面接触，粘滑弧形板的内表面与圆环的外表面 A 摩擦接触。本发明结构紧凑，控制难度低，适用于 1 微操作机器人和微机电领域。 7 0 7 7 4 4 1 1 N