一种面向制造装备数字孪生系统的误差映射方法

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116243650 A (43)申请公布日 2023.06.09 (21)申请号 202310241185.4 (22)申请日 2023.03.14 (71)申请人 南京航空航天大学 地址 210016 江苏省南京市秦淮区御道街 29号 (72)发明人 王珉　索玉福　陈文亮　金霞　 齐振超　张得礼　鲍益东　何健超　 吕广渌　吕帅强　杜天宇　王泽宇　 张之钰　 (74)专利代理机构 南京天华专利代理有限责任 公司 32218 专利代理师 瞿网兰 (51)Int.Cl. G05B 19/408 (2006.01) 权利要求书1页 说明书4页 附图1页 (54)发明名称 一种面向制造装备数字孪生系统的误差映 射方法 (57)摘要 一种面向制造装备数字孪生系统的误差映 射方法，其特征是：它包括以下步骤：首先，根据 检测到的装备TCP点位姿，计算出与理论TCP位姿 的差异；第二，根据理论TCP点位姿和理论装备的 几何尺寸，采用机器人运动学反解算法求解各运 动轴位置；第三，对比理论模型求出的运动轴的 位置和实际采集的运动轴的位置；第四，将实际 采集的信息按照需求显示在数字孪生模型上。本 发明能够在物理系统中包含不可忽略误差的情 况下，在孪生系统中表达出工作时状态和位姿。 从而解决物理和孪生系统之间误差引起不一致 A 的难题。它不需要根据物理系统的误差调整产品