一种冲压机械手取放料调节方法2024

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 117162576 A (43)申请公布日 2023.12.05 (21)申请号 202311158755.X (22)申请日 2023.09.08 (71)申请人 昆山汇欣德智能科技有限公司 地址 215000 江苏省苏州市昆山市玉山镇 汉浦路858号 (72)发明人 牛海平　王菲　 (74)专利代理机构 苏州知产狮知识产权代理事 务所(普通合伙) 32738 专利代理师 肖珍 (51)Int.Cl. B30B 15/30 (2006.01) B30B 15/32 (2006.01) 权利要求书2页 说明书7页 附图2页 (54)发明名称 一种冲压机械手取放料调节方法 (57)摘要 本发明涉及机械手调节技术领域，提出了一 种冲压机械手取放料调节方法，包括：获取抓取 目标的表面灰度图；根据邻域内像素点之间的差 异获取每个像素点的表面沟壑度；根据表面沟壑 度获取表面灰度图的表面沟壑变化率；根据表面 沟壑变化率获取每个像素点的初始共性指数；根 据邻域内的边缘光滑特征获取每个像素点的平 滑共性指数以及表面光滑指数；根据表面光滑指 数获取表面灰度图的决策阈值；根据决策阈值获 取表面灰度图的分割结果，根据表面灰度图的分 割结果获取冲压机械手的目标抓取点，实现对冲 压机械手的实时调节。本发明通过评估抓取目标 A 表面不同位置的光滑性，避免冲压机械手抓取位 6 置光滑性的不均匀导致抓取不稳定现象的发生。 7 5 2