一种场景退化的处理方法、装置、电子设备及存储介质2026

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 118097101 A (43)申请公布日 2024.05.28 (21)申请号 202410356255.5 (22)申请日 2024.03.27 (71)申请人 浙江迈睿机器人有限公司 地址 311500 浙江省杭州市桐庐县凤川街 道白云源东路368号电子器械产业园 二期3号楼106室 (72)发明人 骆阳俊　李卫君　 (74)专利代理机构 杭州裕阳联合专利代理有限 公司 33289 专利代理师 顾晨 (51)Int.Cl. G06V 10/24 (2022.01) G06V 10/40 (2022.01) G06V 10/75 (2022.01) 权利要求书2页 说明书8页 附图7页 (54)发明名称 一种场景退化的处理方法、装置、电子设备 及存储介质 (57)摘要 本申请公开了一种场景退化的处理方法、装 置、设备及存储介质，涉及机器人自主定位技术 领域，包括以下步骤：获取当前帧的顺序点云集 合，并利用增量式算法从顺序点云集合中提取出 第一线特征集合；获取先验点云地图，并利用搜 索增量式算法对先验点云地图进行特征提取得 到第二线特征集合；计算第一线特征集合中各个 第一线特征的倾斜角，并根据倾斜角判断场景是 否退化；于场景退化时，将第一线特征集合中的 各个第一线特征与第二线特征集合中的各个第 二线特征进行匹配，并根据匹配结果进行位姿矫 A 正。本申请通过增量式算法和搜索增量式算