一种双向传动的柔性外骨骼驱动机构

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(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116352680 A (43)申请公布日 2023.06.30 (21)申请号 202310096844.X (22)申请日 2023.02.10 (71)申请人 哈尔滨工业大学 地址 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区西 大直街92号 (72)发明人 董为　石永军　林玮琪　 (74)专利代理机构 哈尔滨市松花江联合专利商 标代理有限公司 23213 专利代理师 孟宪会 (51)Int.Cl. B25J 9/00 (2006.01) B25J 9/10 (2006.01) B25J 9/12 (2006.01) B25J 9/16 (2006.01) 权利要求书3页 说明书7页 附图6页 (54)发明名称 一种双向传动的柔性外骨骼驱动机构 (57)摘要 一种双向传动的柔性外骨骼驱动机构，属于 外骨骼机器人驱动技术领域，本发明为了解决现 有柔性外骨骼装备的驱动模块采用单驱动单元 驱动单线的模式 ，给穿戴者带来额外负担的问 题，以及现有驱动单元不具备张紧绳索的能力， 在动力传输过程中会因为松弛出现响应延迟，从 而削弱了助力效果的问题，本申请提供的一种双 向传动的柔性外骨骼驱动机构，所述驱动机构包 括壳体、齿轮电机组件和线轮机构，所述线轮机 构的一端安装在齿轮电机组件的动力输出端上， 壳体套装在线轮机构上，且壳体靠近齿轮电机组 件的一端通过螺栓与齿轮电机组件动力输出端 A 的壳体拆卸连接。