消防炮的射流落点检测方法、装置、控制系统及介质

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116603199 A (43)申请公布日 2023.08.18 (21)申请号 202310765641.5 (22)申请日 2023.06.26 (71)申请人 中联重科股份有限公司 地址 410013 湖南省长沙市岳麓区银盆南 路361号 (72)发明人 孙浠汉　范卿　付玲　熊忆　吴帅　 周磊　 (74)专利代理机构 北京润平知识产权代理有限 公司 11283 专利代理师 黄韬 (51)Int.Cl. A62C 31/03 (2006.01) A62C 37/00 (2006.01) 权利要求书3页 说明书12页 附图4页 (54)发明名称 消防炮的射流落点检测方法、装置、控制系 统及介质 (57)摘要 本发明实施例提供一种消防炮的射流落点 检测方法、装置、控制系统及介质，属于消防设备 领域。所述方法包括：获取射流区域点云，并确定 至少两个映射平面；针对每一映射平面，将所述 射流区域点云投影为相对应的二维射流区域投 影图像，并进行轨迹拟合以得到相应的射流轨迹 曲线，再获取该射流轨迹曲线与基于火点位置构 建的火点平面的交点位置；以及对基于不同映射 平面获取的交点位置进行融合处理，以得到射流 落点位置。本发明实施例利用火点位置和射流区 域点云来确定射流落点，不再依赖于地面区域点 A 云，能适用于高层建筑物等非地面火点的灭火场 9 景。 9 1 3 0 6 6 1 1