列车自主感知定位方法及系统2024

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 117622262 A (43)申请公布日 2024.03.01 (21)申请号 202311541463.4 (22)申请日 2023.11.15 (71)申请人 北京交通大学 地址 100044 北京市海淀区西直门外上园 村3号 (72)发明人 秦勇　连丽容　曹志威　高阳　 白婕　戈轩宇　于杭　李威　 柳青红　王雅观　关吉瑞　高阳　 (74)专利代理机构 北京市商泰律师事务所 11255 专利代理师 邹芳德 (51)Int.Cl. B61L 25/02 (2006.01) 权利要求书4页 说明书16页 附图3页 (54)发明名称 列车自主感知定位方法及系统 (57)摘要 本发明提供一种列车自主感知定位方法及 系统，属于列车自主感知定位技术领域，提取立 体图像对中目标的位置边界框；关联立体图像对 中同一目标的边界框生成最小包围的自适应锚 框，估计深度值；利用滑动窗口筛选待匹配的轨 迹，对包含相同目标的轨迹对分配相同的ID；关 联地标的深度信息和ID，估计传感器在两帧时间 内的运动，估计列车的瞬时速度，并通过时间积 分计算得到列车的位移值，匹配数字轨道拓扑地 图推算列车在全线的位置，结合列车瞬时速度判 断线路关键位置，并对列车的推算位置进行校 正。本发明减少了对地面设备的依赖，提高灵活 A 性和可靠性，可以应对地面设备故障或覆盖不足 2 的情况，并为列车的自主运行和导航提供