一种基于DLP三维视觉的立体结构工件焊缝定位装置2025

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 117884811 A (43)申请公布日 2024.04.16 (21)申请号 202410131604.3 (22)申请日 2024.01.31 (71)申请人 南京航空航天大学 地址 210016 江苏省南京市秦淮区御道街 29号 (72)发明人 王化明　郝琳博　姜少华　罗钦耀　 何锡刚　李瑞琦　王心成　刘梦嘉　 周梦奇　 (74)专利代理机构 北京汇捷知识产权代理事务 所(普通合伙) 11531 专利代理师 于武贵 (51)Int.Cl. B23K 37/00 (2006.01) B25J 9/16 (2006.01) B25J 11/00 (2006.01) 权利要求书3页 说明书7页 附图2页 (54)发明名称 一种基于DLP三维视觉的立体结构工件焊缝 定位装置 (57)摘要 本发明公开了一种基于DLP三维视觉的立体 结构工件焊缝定位装置。本发明通过DLP结构光 相机与焊接机器人的配合实现对立体结构工件 的焊缝定位，首先机器人末端搭载DLP相机以多 视角方式对工件进行拍摄，结合机器人本体关节 位姿信息以及手眼标定系数进行多视角点云配 准，生成工件的完整点云模型，然后基于所述完 整点云模型，设计焊缝提取算法，获得对立体结 构工件上多条焊缝的有效定位，最后求解各条焊 缝对应的焊枪位姿，规划机器人本体的焊接轨 迹。本发明无需焊接