一种基于激光多点测距的动车底部巡检定位方法和装置

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(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114889658 A (43)申请公布日 2022.08.12 (21)申请号 202210676530.2 (22)申请日 2022.06.15 (71)申请人 武汉黎赛科技有限责任公司 地址 430223 湖北省武汉市东湖高新区大 学园路华工科技园四路6号 申请人 华中科技大学 (72)发明人 黎莎　邓张　彭刚　 (74)专利代理机构 北京品源专利代理有限公司 11332 专利代理师 季承 (51)Int.Cl. B61D 15/00 (2006.01) B61K 9/00 (2006.01) G01S 17/08 (2006.01) 权利要求书3页 说明书10页 附图5页 (54)发明名称 一种基于激光多点测距的动车底部巡检定 位方法和装置 (57)摘要 本发明属于动车组巡检技术领域，公开了一 种基于激光多点测距的动车底部巡检定位方法 和装置，巡检定位方法包括在巡检机器人上设置 多个激光测距传感器的步骤，巡检机器人从起始 点向终点行走以进行正向巡检；正向巡检过程中 对转向架的位置进行识别；通过终点后开始反向 巡检；反向巡检过程对转向架进行定位以确定巡 检位置，巡检机器人依次达到多个巡检位置并最 后通过起始点。本发明可以对动车车头底部、动 车车尾底部进行识别和定位，以便于开始和结束 巡检，实现巡检机器人的自动化控制；通过激光 A 测距传感器，可以对转向架进行识别和定位，定 8