用于机器人行走的沿边轮廓获取方法2026

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(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 118072041 A (43)申请公布日 2024.05.24 (21)申请号 202410247835.0 (22)申请日 2024.03.05 (71)申请人 珠海一微半导体股份有限公司 地址 519000 广东省珠海市横琴新区环岛 东路3000号2706 (72)发明人 怀国威　王文卓　黄惠保　周和文　 孙永强　 (51)Int.Cl. G06V 10/44 (2022.01) G06V 10/22 (2022.01) G06V 20/00 (2022.01) 权利要求书3页 说明书14页 附图1页 (54)发明名称 用于机器人行走的沿边轮廓获取方法 (57)摘要 本申请公开用于机器人行走的沿边轮廓获 取方法，包括：步骤A、通过目标检测模型对机器 人采集的图像进行处理，获得目标框以及目标框 所包围的障碍物的类别信息；步骤B、基于目标框 对机器人采集的图像进行图像形态处理，获得二 值化图像；步骤C、基于二值化图像提取对应类别 的障碍物的轮廓点，再基于面积阈值从已提取的 轮廓点中排除无效点；步骤D、在目标框所框定的 与机器人行走面最近的候选区域内，从排除无效 点后的轮廓点当中提取出有效轮廓点；步骤E、对 有效轮廓点进行回归拟合处理，并引入R方进行 评分；再根据评分值选择所述与机器人行走面最 A 近的候选区域在所述目标框中占据的边界或回 1 归拟合处理所产生的拟合线作为沿边轮廓。 4 0 2 7 0 8 1 1