一种机械臂末端治具、摘钩机器人及火车摘钩方法

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114987571 A (43)申请公布日 2022.09.02 (21)申请号 202210750542.5 (22)申请日 2022.06.28 (71)申请人 华电重工股份有限公司 地址 100070 北京市丰台区汽车博物馆东 路6号院1号楼B座11层 (72)发明人 周铁梁　熊振华　陶明　廖梓轩　 柴子奇　张溧栗　梅迎春　杨英健　 (74)专利代理机构 北京三聚阳光知识产权代理 有限公司 11250 专利代理师 王月 (51)Int.Cl. B61G 7/04 (2006.01) 权利要求书2页 说明书7页 附图5页 (54)发明名称 一种机械臂末端治具、摘钩机器人及火车摘 钩方法 (57)摘要 本发明涉及火车摘钩技术领域，具体涉及一 种机械臂末端治具、摘钩机器人及火车摘钩方 法。该机械臂末端治具包括：连接部，一侧用于与 摘钩机器人的机械臂连接；推动部，连接在连接 部的另一侧并与连接部配合形成容纳空间，容纳 空间用于至少容纳车钩提杆的自由端的部分，车 钩提杆的自由端设置有自由端竖杆，推动部包括 第一推动件和第二推动件。第一推动件能够跟随 机械臂移动，沿自由端竖杆的径向推动车钩提杆 的自由端向上移动并转动；第二推动件能够跟随 机械臂移动，沿自由端竖杆的轴向推动车钩提杆 A 的自由端向上移动。应用上述机械臂末端治具 1 时，既可以对上作用式车钩进行摘钩，也可以对 7 5 7 下作用式车钩进行摘钩，