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发明

一种基于FPGA的水果成熟度检测柔性机械臂系统2024

2024-03-05 07:17:04 发布于四川 1
  • 申请专利号：CN202311636919.5
  • 公开（公告）日：2024-10-01
  • 公开（公告）号：CN117621145A
  • 申请人：安徽大学
摘要：本发明公开了一种基于FPGA的水果成熟度检测柔性机械臂系统，包括柔性触觉感知机械臂模块、数据预处理模块、基于FPGA的水果成熟度检测分类模块；所述柔性触觉感知机械臂模块包含六自由度协同机械臂模块、柔性夹持器模块、控制中心模块和柔性触觉传感单元模块；所述控制中心模块包含控制单元和监视单元；所述数据预处理模块包含主成分分析模块和K‑Means聚类算法模块；所述基于FPGA的水果成熟度检测分类模块主要包含片上缓存模块、DMA模块、ResNet10加速器模块、DDR外部存储模块、AXI总线模块、ARM处理器模块；所述ResNet10加速器模块包含卷积层、池化层、批量归一化层、ResNet网络模型层和Dropout层。本发明具有高效率、高精度、低功耗等优点，与机器视觉和人工分级相比，本发明更适合应用于水果分级线。

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 117621145 A (43)申请公布日 2024.03.01 (21)申请号 202311636919.5 G06F 18/2135 (2023.01) B25J 11/00 (2006.01) (22)申请日 2023.12.01 (71)申请人 安徽大学 地址 230000 安徽省合肥市肥西路3号 (72)发明人 高刘轩祺　贺建伟　闫子豪　 孟子杨　 (74)专利代理机构 北京天盾知识产权代理有限 公司 11421 专利代理师 孙佘培 (51)Int.Cl. B25J 19/02 (2006.01) G01N 3/40 (2006.01) G06F 18/241 (2023.01) G06F 18/23213 (2023.01) G06N 3/0464 (2023.01) 权利要求书2页 说明书6页 附图5页 (54)发明名称 一种基于FPGA的水果成熟度检测柔性机械 臂系统 (57)摘要 本发明公开了一种基于FPGA的水果成熟度 检测柔性机械臂系统，包括柔性触觉感知机械臂 模块、数据预处理模块、基于FPGA的水果成熟度 检测分类模块；柔性触觉感知机械臂模块包含六 自由度协同机械臂模块、柔性夹持器模块、控制 中心模块和柔性

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