基于两阶段稀疏舒尔补的面向视觉惯性定位方法2024

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 117705107 A (43)申请公布日 2024.03.15 (21)申请号 202410170461.7 (22)申请日 2024.02.06 (71)申请人 电子科技大学 地址 611731 四川省成都市高新区（西区） 西源大道2006号 (72)发明人 周军　黄坤　刘野　 (74)专利代理机构 电子科技大学专利中心 51203 专利代理师 周刘英 (51)Int.Cl. G01C 21/16 (2006.01) G01C 21/20 (2006.01) 权利要求书3页 说明书8页 附图4页 (54)发明名称 基于两阶段稀疏舒尔补的面向视觉惯性定 位方法 (57)摘要 本发明公开了一种基于两阶段稀疏舒尔补 的面向视觉惯性定位方法，属于视觉定位技术领 域。本发明使用两阶段稀疏舒尔补将对海森矩阵 进行降维处理，不仅显著降低了面向视觉惯性定 位时的方程组求解的计算量，从而提升面向视觉 惯性定位的定位效率，同时还利用海森矩阵的特 殊稀疏性来进一步减少降维过程中产生的计算 量。此外，本发明方法还通过惯性变量和路标点 变量的并行求解模式，以进一步减少冗余计算， 提升面向视觉惯性定位的定位效率。本发明实施 例方法在保证计算精度的同时提升了同步定位 A 的运算速度，使其更好地应用到自动驾驶，移动 7 机器人，增强现实等应用。 0 1 5 0 7 7 1 1 N C CN 117705107