一种应用于爬壁机器人爪足的干粘附抓附与释放装置

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116101394 A (43)申请公布日 2023.05.12 (21)申请号 202310222107.X (22)申请日 2023.03.09 (71)申请人 南京理工大学 地址 210094 江苏省南京市玄武区孝陵卫 200号 (72)发明人 江兵　刘昆鹏　沈煜年　王宇　 (74)专利代理机构 南京理工大学专利中心 32203 专利代理师 朱沉雁 (51)Int.Cl. B62D 57/024 (2006.01) 权利要求书1页 说明书3页 附图2页 (54)发明名称 一种应用于爬壁机器人爪足的干粘附抓附 与释放装置 (57)摘要 本发明公开了一种应用于爬壁机器人爪足 的干粘附抓附与释放装置，将若干个干粘附抓附 与释放装置布置于爬壁机器人爪足上，以抓附与 释放交替进行的方式实现爬行；所述装置包括顶 部框架、底部框架、中间框架、粘附子单元、释放 子单元和线性致动子单元；自上向下平行间隔设 置顶部框架、中间框架、底部框架，顶部框架和中 间框架为平面结构，顶部框架的顶面设有两个定 滑轮，底部框架的底面设有一对支撑架，当爬壁 机器人足部从壁面释放后，支撑架仍接触壁面以 提供支撑。本发明区别于传统的干粘附系统的抓 A 附与释放方式，通过三层框架结构以及线性致动 4 装置对干粘附系统的抓附与释放进行控制，具有 9 3 1 良好的可控性与适用性。 0 1 6 1 1 N C CN 116101394 A