一种人形机器人腿部线性执行器2025

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(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 117508398 A (43)申请公布日 2024.02.06 (21)申请号 202311544029.1 (22)申请日 2023.11.20 (71)申请人 江苏云幕智造科技有限公司 地址 215400 江苏省苏州市太仓市科教新 城子冈路27号1号楼19层1902室 (72)发明人 贺亮　周迎军　 (74)专利代理机构 苏州市方略专利代理事务所 (普通合伙) 32267 专利代理师 张凌宇 (51)Int.Cl. B62D 57/032 (2006.01) 权利要求书2页 说明书5页 附图4页 (54)发明名称 一种人形机器人腿部线性执行器 (57)摘要 本发明属于传动装置及人形机器人技术领 域，具体涉及一种人形机器人腿部线性执行器。 执行器包括外壳以及分别设置在外壳两端的关 节输出端；外壳内具有将电能转换为旋转动能的 电机单元，具有将旋转动能转换为线性动能的行 星滚柱丝杠副单元，还具有共同确定行星滚柱丝 杠副单元位置的一级角度检测单元和二级角度 检测单元。本发明的人形机器人腿部线性执行 器，具有高度集成和紧凑的结构，将电机、行星滚 柱丝杠副、角度传感器和行星减速机构等在有限 空间内高度集成，提供较大的驱动力，实现高的 功率密度；通过一级和二级角度检测单元的配 A 合，可以精确检测和控制行星滚柱丝杠的位置和 8 运动；易于安装、拆卸和维护。 9 3 8 0 5 7 1 1 N C CN 11