一种基于PER-IDQN的多无人机围捕战术方法

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114815891 A (43)申请公布日 2022.07.29 (21)申请号 202210525303.X (22)申请日 2022.05.15 (71)申请人 西北工业大学 地址 710072 陕西省西安市友谊西路127号 (72)发明人 李波　黄晶益　谢国燕　杨志鹏　 杨帆　万开方　高晓光　 (74)专利代理机构 西北工业大学专利中心 61204 专利代理师 金凤 (51)Int.Cl. G05D 1/10 (2006.01) 权利要求书4页 说明书9页 附图2页 (54)发明名称 一种基于PER-IDQN的多无人机围捕战术方 法 (57)摘要 本发明提供了一种基于PER‑IDQN的多无人 机围捕战术方法，对栅格数字地图和无人机运动 模型进行建模，通过各无人机与环境的交互，采 用深度Q网络算法对多无人机神经网络模型进行 部署，并利用优先经验回放策略对算法模型进行 优化，然后构建状态空间、动作空间、奖励函数对 多无人机围捕战术模型进行针对性设计，最后构 建的多无人机围捕战术模型能够在复杂障碍物 环境下制定的有效的围捕战术，实现对机动目标 的包围捕获。本发明能够实现对机动目标的围 捕，有效提升了对经验样本的采样效率，改善复 A 杂任务场景下无人机决策模型训练速率较慢的 1 问题，最终构建的多无人机围捕战术模型稳定性 9 8 5 更强，能够适用于复杂动态环境下的多无人机围 1 8 4 捕和自主避障任务。 1