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旋翼无人机吊运系统载荷状态估计方法、设备及介质2024

2024-03-18 07:59:23 发布于四川 6
  • 申请专利号:CN202311817710.9
  • 公开(公告)日:2024-03-15
  • 公开(公告)号:CN117709120A
  • 申请人:上海交通大学|||杭州若联科技有限公司
摘要:本发明涉及一种旋翼无人机吊运系统载荷状态估计方法、设备及介质,该方法包括:步骤S1、基于牛顿运动定律建立旋翼无人机吊运系统动力学模型;步骤S2、采用基于视觉的标签实时检测算法识别出粘贴在负载上的标签,并根据相机模型和绳长约束,输出标签在无人机系下的坐标,即视觉定位结果;步骤S3、结合步骤S2输出的视觉定位结果与步骤S1中的旋翼无人机吊运系统动力学模型,采用混合扩展卡尔曼滤波器进行载荷状态实时估计。与现有技术相比,本发明具有预测精度高的优点。

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 117709120 A (43)申请公布日 2024.03.15 (21)申请号 202311817710.9 G06T 7/80 (2017.01) G06F 111/04 (2020.01) (22)申请日 2023.12.26 G06F 119/14 (2020.01) (71)申请人 上海交通大学 地址 200240 上海市闵行区东川路800号 申请人 杭州若联科技有限公司 (72)发明人 谢威 虞尧 杨子樱 张卫东  王鹏 金洁  (74)专利代理机构 上海科盛知识产权代理有限 公司 31225 专利代理师 赵志远 (51)Int.Cl. G06F 30/20 (2020.01) G06V 10/22 (2022.01) G06T 7/277 (2017.01) G06T 7/73 (2017.01) 权利要求书3页 说明书9页 附图2页 (54)发明名称 旋翼无人机吊运系统载荷状态估计方法、设 备及介质 (57)摘要 本发明涉及一种旋翼无人机吊运系统载荷 状态估计方法、设备及介质,该方法包括:步骤 S1、基于牛顿运动定律建立旋翼无人机吊运系统 动力学模型;步骤S2

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