一种基于事件触发策略的水下滑翔机鲁棒自适应航向角控制方法

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114509944 A (43)申请公布日 2022.05.17 (21)申请号 202210115219.0 (22)申请日 2022.02.06 (71)申请人 西北工业大学 地址 710072 陕西省西安市友谊西路127号 (72)发明人 高剑　潘光　宋保维　陈依民　 曹永辉　张福斌　彭星光　李乐　 (74)专利代理机构 西安凯多思知识产权代理事 务所(普通合伙) 61290 专利代理师 高凌君 (51)Int.Cl. G05B 13/04 (2006.01) 权利要求书3页 说明书7页 附图2页 (54)发明名称 一种基于事件触发策略的水下滑翔机鲁棒 自适应航向角控制方法 (57)摘要 本发明提出一种基于事件触发策略的水下 滑翔机航向角鲁棒自适应控制方法，该方法通过 将横滚角视为虚拟控制，差动舵角视为实际控制 输入，基于四阶非线性模型和反步法设计控制 器。首先计算水下滑翔机航向角跟踪误差，设计 横滚角的虚拟控制律。其次基于虚拟控制律和当 前水下滑翔机横滚角，计算横滚角跟踪误差，得 到差动舵角控制命令输入。为了降低执行器动作 频率，设计了相对阈值事件触发条件，仅仅当触 发条件被满足时将命令信号传递至舵机，对舵机 供电。同时，设计了鲁棒自适应阻尼项以镇定模 A 型不确定项和外界扰动。从仿真结果来看，系统 4 能够比较好地跟踪期望信号，同时舵机动作频率 4 9 9 显著下降，控制次数有效减少，节约了航向控制 0 5