一种针对空间非合作目标的多臂航天器及抓捕方法

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(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 115027706 A (43)申请公布日 2022.09.09 (21)申请号 202210639983.8 (22)申请日 2022.06.08 (71)申请人 哈尔滨工业大学（深圳） 地址 518055 广东省深圳市南山区桃源街 道深圳大学城哈尔滨工业大学(深圳) 信息楼L719 (72)发明人 岳程斐　曹喜滨　蔡璧丞　陈雪芹　 魏承　 (74)专利代理机构 哈尔滨市阳光惠远知识产权 代理有限公司 23211 专利代理师 王海婷 (51)Int.Cl. B64G 4/00 (2006.01) B64G 1/66 (2006.01) 权利要求书1页 说明书5页 附图5页 (54)发明名称 一种针对空间非合作目标的多臂航天器及 抓捕方法 (57)摘要 本发明提供了一种针对空间非合作目标的 多臂航天器及抓捕方法，属于在轨服务航天器领 域。解决了目前存在的抓捕机构不能够完成对无 法提供可利用的抓取特征的目标的抓捕任务的 问题。它包括航天器基座和四个机械臂，第一机 械臂和第二机械臂对称布置在航天器基座的两 个对称的侧面，第三机械臂和第四机械臂对称布 置在航天器基座的另两个对称的侧面，在航天器 基座的上表面设有弹性缓冲垫；第一机械臂和第 二机械臂为七自由度柔性臂，第三机械臂和第四 机械臂为七自由度刚性臂，柔性臂和刚性臂均包 A 括七个臂杆，柔性机械臂的七个臂杆之间通过柔