具有位置封闭解的单回路两平移并联机构2025

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 117621013 A (43)申请公布日 2024.03.01 (21)申请号 202311631717.1 (22)申请日 2023.11.30 (71)申请人 常州大学 地址 213161 江苏省常州市武进区滆湖路 21号 (72)发明人 李菊　佘俊杰　孔祥超　潘海月　 沈惠平　 (74)专利代理机构 常州市英诺创信专利代理事 务所(普通合伙) 32258 专利代理师 史雯娟 (51)Int.Cl. B25J 9/00 (2006.01) 权利要求书2页 说明书7页 附图6页 (54)发明名称 具有位置封闭解的单回路两平移并联机构 (57)摘要 本发明涉及机构学及机器人技术领域，尤其 是一种具有位置封闭解的单回路两平移并联机 构，包括简单支链一、简单支链二、动平台以及静 平台，简单支链一通过轴线相互平行的转动副 一、转动副二和转动副三依次串联组成；简单支 链二通过移动副二、转动副组一及转动副组二依 次串联而成，动平台分别与转动副三及转动副组 二中的远离转动副组一的转动副连接，静平台分 别与转动副一和移动副二连接，本发明的动平台 能产生两平移的运动；当锁定简单支链一或简单 支链二的驱动副时，则该并联机构为一自由度的 两平移并联机构，且一个平移为非独立的衍生运 A 动，这两种情况下，机构耦合度均为零，并均具有 3 封闭式位置正解。 1 0 1 2 6 7 1 1 N C