一种面向空间机器人辅助操作的快速前向搜索任务规划方法2025

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 117140503 A (43)申请公布日 2023.12.01 (21)申请号 202310864047.1 (22)申请日 2023.07.14 (71)申请人 西北工业大学 地址 710072 陕西省西安市友谊西路127号 (72)发明人 刘正雄　房国强　刘星　黄攀峰　 马志强　常海涛　 (74)专利代理机构 西安凯多思知识产权代理事 务所(普通合伙) 61290 专利代理师 刘新琼 (51)Int.Cl. B25J 9/16 (2006.01) B64G 4/00 (2006.01) 权利要求书1页 说明书6页 附图5页 (54)发明名称 一种面向空间机器人辅助操作的快速前向 搜索任务规划方法 (57)摘要 本发明涉及一种面向空间机器人辅助操作 的快速前向搜索任务规划方法，属于任务规划领 域。通过修改剪枝和扩展策略，将快速前向搜索 任务规划方法引入到了空间辅助操作任务领域 之中。针对操作动作为主的空间辅助操作任务， 本发明将状态搜索更改为动作搜索，通过引入操 作代价的方法对动作搜索过程中的动作进行了 排序，选择得到操作代价最小的动作序列。本发 明与初版快速前向搜索规划方法相比，结合了所 要研究的领域并引入了从当前状态到可用动作 之间的代价计算，解决了动作在空间辅助操作任 A 务中选择的问题。 3 0 5 0 4 1 7 1 1 N C CN 117140503 A