涂布系统、控制装置、控制方法以及程序

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114643172 A (43)申请公布日 2022.06.21 (21)申请号 202111472749.2 (22)申请日 2021.12.02 (30)优先权数据 2020-209445 2020.12.17 JP (71)申请人 株式会社安川电机 地址 日本福冈县北九州市 (72)发明人 菊池健太　伊藤毅　 (74)专利代理机构 北京同立钧成知识产权代理 有限公司 11205 专利代理师 杨贝贝　臧建明 (51)Int.Cl. B05C 11/10 (2006.01) 权利要求书2页 说明书13页 附图6页 (54)发明名称 涂布系统、控制装置、控制方法以及程序 (57)摘要 课题谋求涂布质量的稳定化。解决手段本公 开的一个方面的涂布系统具备：涂布装置，该涂 布装置将涂料从排出部排出；多关节机器人，该 多关节机器人以将来自排出部的涂料涂布于工 件的方式变更排出部的位置和姿势；和控制装 置，该控制装置控制涂布装置和多关节机器人。 该控制装置具有：目标值计算部，该目标值计算 部基于表示涂布装置和多关节机器人中的至少 一方的动作状态的动作状态信息以及表示涂料 对工件的涂布质量的目标的目标质量信息，计算 用于控制涂布装置和多关节机器人的控制目标 值；和动作控制部，该动作控制部按照目标值计 A 算部计算出的控制目标值，控制涂布装置和多关 2 节机器人。 7 1 3 4 6 4 1 1 N C CN 1146