一种基于云台高度控制切换双模式的轮足式悬架结构2025

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 117022489 A (43)申请公布日 2023.11.10 (21)申请号 202311044495.3 (22)申请日 2023.08.18 (71)申请人 常州大学 地址 213164 江苏省常州市武进区湖塘镇 滆湖中路21号 (72)发明人 王明轩　潘国威　张宏鑫　韦孟言　 毛竟先　薛子盛　孙健超　袁天豪　 (74)专利代理机构 常州市英诺创信专利代理事 务所(普通合伙) 32258 专利代理师 史雯娟 (51)Int.Cl. B62D 57/028 (2006.01) 权利要求书1页 说明书4页 附图6页 (54)发明名称 一种基于云台高度控制切换双模式的轮足 式悬架结构 (57)摘要 本发明属于机器人技术领域，尤其涉及一种 基于云台高度控制切换双模式的轮足式悬架结 构，包括四连杆机构及三连杆机构，三连杆机构 包括气弹簧，气弹簧与脚趾杆件之间连接有下摇 杆，气弹簧与云台构件之间连接有上摇杆；当云 台构件高度降低，气弹簧、上摇杆及下摇杆位于 同一直线上且气弹簧受压，此时气弹簧与云台电 机同时完成悬架的承重功能；当云台构件高度升 高，气弹簧、上摇杆及下摇杆不位于同一直线，气 弹簧处于松弛状态，此时由云台电机独自完成悬 架的承重功能；本发明通过复合的三连杆机构及 A 平面四杆机构，实现了在云台电机的控制下四杆 9 机构通过云台高度基于机械限位完成双模式调 8 4 2 节，配合机器人轨迹