一种车道保持的轨迹规划方法

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(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114721384 A (43)申请公布日 2022.07.08 (21)申请号 202210358817.0 (22)申请日 2022.04.06 (71)申请人 岚图汽车科技有限公司 地址 430000 湖北省武汉市经济技术开发 区人工智能科技园N栋研发楼3层 N3010号 (72)发明人 黄魏　刘会凯　付斌　黄值仪　 汪阳雄　 (74)专利代理机构 武汉蓝宝石专利代理事务所 (特殊普通合伙) 42242 专利代理师 万畅 (51)Int.Cl. G05D 1/02 (2020.01) 权利要求书2页 说明书6页 附图2页 (54)发明名称 一种车道保持的轨迹规划方法 (57)摘要 本发明涉及一种车道保持的轨迹规划方法， 步骤1，基于车辆坐标系建立车道线的方程，对左 右车道线分别进行采样得到左右车道线的轨迹 点；步骤2，对左右车道线的轨迹点分别向车道中 心平移设定距离后合并得到车道中线，设定车道 中线为车道保持的目标轨迹；步骤3，根据车辆当 前状态计算得到车辆当前位置到目标轨迹初始 点的初始轨迹，将初始轨迹和目标轨迹拼接后得 到车道保持的规划轨迹；提供一种算力要求低且 可靠有效的轨迹规划方法。 A 4 8 3 1 2 7 4 1 1 N C CN 114721384 A 权　利　要　求　书