融合IMU的旋翼无人机环境障碍物快速感知方法及系统2024

专利内容

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114237274 A (43)申请公布日 2022.03.25 (21)申请号 202111144566.8 (22)申请日 2021.09.28 (71)申请人 航天时代飞鸿技术有限公司 地址 102100 北京市延庆区中关村延庆园 东环路2号楼149室 (72)发明人 樊鹏辉　孙猛　胡博　王令　 马宝全　曹培　 (74)专利代理机构 北京金智普华知识产权代理 有限公司 11401 代理人 巴晓艳 (51)Int.Cl. G05D 1/10 (2006.01) 权利要求书2页 说明书6页 附图3页 (54)发明名称 一种融合IMU的旋翼无人机环境障碍物快速 感知方法及系统 (57)摘要 本发明提供了一种融合IMU的旋翼无人机环 境障碍物快速感知方法及系统，所述环境障碍物 快速感知方法包括：步骤S10：设置机体各方向视 觉传感器的采集帧率与视觉处理帧率，完成视觉 传感器数据处理帧率设置的初始化；步骤S20：采 集无人机IMU实时信息，以获得机体坐标系下各 个轴向的机动参数；步骤S30：根据机体各轴向的 机动参数，实时适当地调整机体三个轴向自由度 的六个方向视觉数据处理帧率；步骤S40：处理器 相对独立处理上述调整完帧率的各个方向视觉 传感器的数据，无人机从而实现对环境障碍物全 A 向快速感知。 4 7 2 7 3 2 4 1 1 N C CN 114237274 A