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PCT发明

使用机器人的三维打印机和机器人的控制装置

2023-08-03 07:10:35 发布于四川 0
  • 申请专利号：CN202180080780.3
  • 公开（公告）日：2023-08-01
  • 公开（公告）号：CN116529086A
  • 申请人：发那科株式会社
摘要：提供一种能够对高强度且高精度的物品进行成型的、使用机器人的3D打印机和该机器人的控制装置。用作3D打印机的机器人具有：输入侧编码器，其用于获取基于控制指令进行了动作的机器人的关节的输入轴的角度信息；以及输出侧编码器，其用于获取输出轴的角度信息。控制装置的运算部具有：控制指令保存部，其保存对机器人的各轴的马达的控制指令；偏差估计部，其接收输入侧编码器和输出侧编码器双方的检测结果，并估计控制指令与机器人的实际的轨迹之间的偏差；以及控制指令校正部，其使用偏差估计部的估计结果来对控制指令进行校正。

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116529086 A (43)申请公布日 2023.08.01 (21)申请号 202180080780.3 (74)专利代理机构 北京林达刘知识产权代理事 务所(普通合伙) 11277 (22)申请日 2021.11.26 专利代理师 刘新宇　李靖 (30)优先权数据 (51)Int.Cl . 2020-200551 2020.12.02 JP B33Y 30/00 (2006.01) (85)PCT国际申请进入国家阶段日 2023.05.31 (86)PCT国际申请的申请数据 PCT/JP2021/043480 2021.11.26 (87)PCT国际申请的公布数据 WO2022/118760 JA 2022.06.09 (71)申请人 发那科株式会社 地址 日本山梨县 (72)发明人 近藤勇树　 权利要求书1页 说明书8页 附图9页 (54)发明名称 使用机器人的三维打印机和机器人的控制 装置 (57)摘要 提供一种能够对高强度且高精度的物品进

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