机械臂轨迹生成方法、装置、电子设备及可读存储介质2024

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 117301077 A (43)申请公布日 2023.12.29 (21)申请号 202311574113.8 (22)申请日 2023.11.23 (71)申请人 深圳市信润富联数字科技有限公司 地址 518000 广东省深圳市罗湖区桂园街 道老围社区深南东路5016号蔡屋围京 基一百大厦A座2001-06 (72)发明人 许震洲　熊海飞　李飞　 (74)专利代理机构 深圳智汇远见知识产权代理 有限公司 44481 专利代理师 金武超 (51)Int.Cl. B25J 9/16 (2006.01) 权利要求书2页 说明书11页 附图2页 (54)发明名称 机械臂轨迹生成方法、装置、电子设备及可 读存储介质 (57)摘要 本申请涉及一种机械臂轨迹生成方法、装 置、电子设备及可读存储介质，所述方法包括步 骤：获取目标产线模型，并将目标工件模型导入 到所述目标产线模型中；控制所述机械臂模型抓 取所述目标工件模型；对所述机械臂模型进行动 作控制，以调节所述目标工件模型的姿态；根据 对所述机械臂模型进行的动作控制确定所述目 标机械臂的目标轨迹。通过在虚拟环境中模拟产 线环境，并基于模拟环境中与现实产线对应的机 械臂模型基于现实工件的目标工件模型进行姿 态调节，避免了对现实产线的占用，避免了影响 A 产线的正常生产，同时，相较于现实机械臂而言， 7 在虚拟环境中，对机械臂模型的控制较为简单、 7 0 1 准