一种基于分层滑模的欠驱动绳系组合体消旋控制方法2025

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(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116788527 A (43)申请公布日 2023.09.22 (21)申请号 202310208114.4 (22)申请日 2023.03.06 (71)申请人 北京理工大学 地址 100081 北京市海淀区中关村南大街5 号 (72)发明人 单明贺　程亚杰　史玲玲　田强　 闫鑫乐　 (51)Int.Cl. B64G 4/00 (2006.01) B64G 1/10 (2006.01) 权利要求书3页 说明书5页 附图2页 (54)发明名称 一种基于分层滑模的欠驱动绳系组合体消 旋控制方法 (57)摘要 本发明公开了一种基于分层滑模的欠驱动 绳系组合体消旋控制方法，适用于柔性绳网捕获 空间碎片后形成的组合体系统的位姿控制。考虑 空间碎片的动力学参数不确定、目标初始姿态的 测量存在误差以及外界干扰力的存在，本发明补 充完善了组合体的动力学模型，提出了一种基于 分层滑模的组合体姿态控制方法。该方法通过施 加在主动控制的服务卫星上的扭矩来稳定整个 欠驱动绳系组合体系统，同时为了加快系统的稳 定效率，施加径向推进力抑制服务卫星径向方向 的摆动。本发明提出的控制方法简化了控制输入 A 参数，仅通过服务卫星的姿态调整便可通过系绳 7 对空间碎片进行消旋。与传统的比例微分控制器 2 5 8 相比 ，本发明中控制方法的控制性能和鲁棒性更 8 7 6 优。 1 1 N C CN 116788527 A