一种基于改进强化学习的六足机器人路径规划方法2025

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 118089733 A (43)申请公布日 2024.05.28 (21)申请号 202410237043.5 (22)申请日 2024.03.01 (71)申请人 四川轻化工大学 地址 643000 四川省自贡市汇东学苑街180 号 (72)发明人 王琦标　陈刘鸿旭　谢波　邓超　 杨剑波　庹先国　 (74)专利代理机构 成都众恒智合专利代理事务 所(普通合伙) 51239 专利代理师 龚攀 (51)Int.Cl. G01C 21/20 (2006.01) G01C 21/34 (2006.01) 权利要求书3页 说明书7页 附图10页 (54)发明名称 一种基于改进强化学习的六足机器人路径 规划方法 (57)摘要 本发明公开了一种基于改进强化学习的六 足机器人路径规划方法，包括马尔可夫过程、神 经网络构建、全局信息获取、探索率调整、动作选 择改进、经验池管理、训练步数判断及目标神经 网络更新等步骤。通过本发明，能够有效提高强 化学习算法中经验池数据积累的效率，缩短六足 机器人在多维环境中的跨平面规划决策时间。采 用粒子群算法替代原有策略，使得机器人动作选 择更具目的性，进而增加了经验池中有效数据的 数量。相比现有技术，本发明具有更高的路径规 划效率和更强的动作选择能力，可广泛应用于六 A 足机器人领域。 3 3 7 9 8 0 8 1 1 N C CN 1