基于IMU-轮速计的定位方法、车辆的泊车方法、车辆2026

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 118067115 A (43)申请公布日 2024.05.24 (21)申请号 202211477577.2 (22)申请日 2022.11.23 (71)申请人 比亚迪股份有限公司 地址 518118 广东省深圳市坪山新区比亚 迪路3009号 (72)发明人 张旗　杨冬生　王欢　李翎玮　 (74)专利代理机构 北京知帆远景知识产权代理 有限公司 11890 专利代理师 崔建锋 (51)Int.Cl. G01C 21/16 (2006.01) 权利要求书4页 说明书9页 附图2页 (54)发明名称 基于IMU-轮速计的定位方法、车辆的泊车方 法、车辆 (57)摘要 本发明公开了一种基于IMU‑轮速计的定位 方法、车辆的泊车方法、车辆。基于IMU‑轮速计的 定位方法，包括：根据惯性传感器IMU的历史采集 数据构建预测模型，根据轮速计的历史采集数据 构建观测模型；利用预测模型根据IMU的当前采 集数据得到名义状态量，并利用观测模型根据轮 速计的当前采集数据得到误差量；根据名义状态 量和误差量，得到融合定位结果。该方法，可以保 证定位的稳定性和可靠性。 A 5 1 1 7 6 0 8 1 1 N C CN 118067115 A 权　利　要　求　书 1/4页 1.一种基于IMU‑轮速计的定位方法，其特征在于，所述方法包