管道内壁四足爬壁机器人及其运动学分析方法

专利内容

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112918583 A (43)申请公布日 2021.06.08 (21)申请号 202110242825.4 (22)申请日 2021.03.05 (71)申请人 华南理工大学 地址 510640 广东省广州市天河区五山路 381号 (72)发明人 张铁　吴骄任　 (74)专利代理机构 广州市华学知识产权代理有 限公司 44245 代理人 郑浦娟 (51)Int.Cl. B62D 57/024 (2006.01) F16L 55/32 (2006.01) 权利要求书3页 说明书7页 附图3页 (54)发明名称 管道内壁四足爬壁机器人及其运动学分析 方法 (57)摘要 本发明公开了一种管道内壁四足爬壁机器 人及其运动学分析方法，四足爬壁机器人包括腰 关节、连接腰关节的四条腿和控制器，四条腿两 两一组，分布在腰关节的两侧，每条腿由髋关节、 大腿关节、小腿关节、连接架和足端构成，髋关 节、大腿关节、小腿关节均可旋转地安装在连接 架上，且髋关节、大腿关节、小腿关节和足端通过 连接架依次连接，同组的两条腿之间通过连接架 相连接；控制器设于腰关节，控制器连接并控制 每条腿的关节和足端。本发明机器人可在管道内 灵活运动。本发明通过对机器人进行运动学分 A 析，既对机器人在管道中的位置和姿态进行分 3 析，又对机器人单腿坐标系进行分析，求出了机 8 5 8 器人运动的正逆学解，可方便机器人的运动控 1 9