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发明

一种刚柔耦合的电驱打磨末端执行器2025

2024-01-26 08:12:35 发布于四川 4
  • 申请专利号：CN202311649253.7
  • 公开（公告）日：2025-06-27
  • 公开（公告）号：CN117400104A
  • 申请人：河北工业大学
摘要：本发明公开了一种刚柔耦合的电驱打磨末端执行器，包括支撑组件、直线电驱组件、打磨组件和刚柔耦合组件；其中，刚柔耦合组件包括分布在执行器四周的拉涨蜂窝结构，拉涨蜂窝结构能够随着执行器的运动而拉涨或收缩；拉涨蜂窝结构基于刚度强化设计，由若干个嵌套式子胞单元阵列而成，每个嵌套式子胞单元包括外子胞元和内子胞元，内子胞元嵌套在外子胞元内且上、下端与外子胞元相连；外子胞元由四个异型单元一体成型，使得外子胞元在嵌套式子胞单元主视图中的形状呈蝴蝶状；内子胞元为经典内凹六边形结构，由四个角型板一体成型；通过改变嵌套式子胞单元的结构参数改变杨氏模量，进而改变执行器的刚度。该执行器采用音圈电机驱动，相较于气动驱动具有更高的控制精度与响应速度；因刚柔耦合组件的存在，具有较高的刚度和一定的柔顺性，能够有效解决低刚度引起的加工振动和力过冲引起的控制难度增加问题。

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 117400104 A (43)申请公布日 2024.01.16 (21)申请号 202311649253.7 B24B 41/00 (2006.01) B24B 49/12 (2006.01) (22)申请日 2023.12.05 B24B 51/00 (2006.01) (71)申请人 河北工业大学 地址 300130 天津市红桥区丁字沽光荣道8 号河北工业大学东院 (72)发明人 戴士杰　金宇桐　李慨　李世博　 王瑞钦　季文彬　 (74)专利代理机构 天津翰林知识产权代理事务 所(普通合伙) 12210 专利代理师 蔡运红 (51)Int.Cl. B24B 19/00 (2006.01) B24B 41/04 (2006.01) B24B 41/02 (2006.01) B24B 47/12 (2006.01) 权利要求书3页 说明书8页 附图6页 (54)发明名称 一种刚柔耦合的电驱打磨末端执行器 (57)摘要 本发明公开了一种刚柔耦合的电驱打磨末 端执行器，包括支撑组件、直线电驱组件、打磨组 件和刚柔耦合组件；其中，刚柔耦合组件包括分 布在执行器四周的拉涨蜂窝结构，拉

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