1. 您所在位置：
  2. 网站首页
  3. 专利分类
  4. 物理
发明

基于多传感器融合的稳定建图定位方法及系统2025

2024-06-01 07:24:06 发布于四川 9
  • 申请专利号：CN202410198882.0
  • 公开（公告）日：2025-11-04
  • 公开（公告）号：CN118067109A
  • 申请人：江淮前沿技术协同创新中心
摘要：本发明公开了基于多传感器融合的稳定建图定位方法及系统，方法包括：采集激光雷达、IMU、双目相机和车辆里程计原始数据，进行时空同步；对激光雷达的数据进行预处理，然后进行特征提取，与局部地图中的点云进行匹配，构建雷达定位结果；对IMU的信息进行预积分处理；对双目相机视觉图像信息进行特征提取并进行光流跟踪，然后进行退化检测，构建视觉跟踪定位结果；对车辆里程计进行车辆滑移检测；将雷达定位结果、视觉跟踪定位结果分别与IMU的预积分处理结果融合，然后进行回环检测，在因子图中联合优化，得到关键帧，使用关键帧对点云地图进行更新；本发明的优点在于：在复杂环境下稳定、准确地进行定位和建图。

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 118067109 A (43)申请公布日 2024.05.24 (21)申请号 202410198882.0 G01S 17/86 (2020.01) G01S 17/89 (2020.01) (22)申请日 2024.02.22 G01S 7/497 (2006.01) (71)申请人 江淮前沿技术协同创新中心 G01C 21/34 (2006.01) 地址 230088 安徽省合肥市高新区望江西 G01C 25/00 (2006.01) 路920号中安创谷科技园二期H3、H4、 H5、H6、H7、H8 (72)发明人 梁斌　刘厚德　刘金明　韦邦国　 兰斌　梁论飞　 (74)专利代理机构 合肥市浩智运专利代理事务 所(普通合伙) 34124 专利代理师 丁瑞瑞 (51)Int.Cl. G01C 21/00 (2006.01) G01C 21/20 (2006.01) G01S 19/49 (2010.01) 权利要求书3页 说明书10页 附图1页 (54)发明名称

最新专利

相关专利