原创力.专利
发明
一种双臂叠衣机器人控制方法、装置、设备及存储介质2026
2026-01-31 12:44:40
发布于四川
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- 申请专利号：CN202511911421.4
- 公开（公告）日：2026-01-30
- 公开（公告）号：CN121424329A
- 申请人：凯龙高科技股份有限公司|||无锡市锡港沪灵巧机器人有限公司|||无锡市凯奇具身智能机器人科技有限公司
摘要：本申请公开了一种双臂叠衣机器人控制方法、装置、设备及存储介质。该方法包括通过视觉感知组件根据采集到的图像，确定目标工作台的三维点云数据；通过场景划分组件根据三维点云数据，确定场景标签图和桌面边缘线集合，通过衣物分类组件根据场景标签图，确定待处理衣物的衣物掩膜，并根据衣物掩膜，确定衣物描述向量；通过安全防护组件根据场景标签图、桌面边缘线集合和衣物掩膜，从候选叠衣动作集合中确定低风险动作集合和保护区域掩膜；通过动作规划组件根据衣物描述向量、低风险动作集合和保护区域掩膜，确定目标叠衣动作序列；通过机器人控制组件根据目标叠衣动作序列，实现待处理衣物的叠衣处理。上述方案，提高了机器人叠衣的效率和可靠性。
专利内容
本申请公开了一种双臂叠衣机器人控制方法、装置、设备及存储介质。该方法包括通过视觉感知组件根据采集到的图像，确定目标工作台的三维点云数据；通过场景划分组件根据三维点云数据，确定场景标签图和桌面边缘线集合，通过衣物分类组件根据场景标签图，确定待处理衣物的衣物掩膜，并根据衣物掩膜，确定衣物描述向量；通过安全防护组件根据场景标签图、桌面边缘线集合和衣物掩膜，从候选叠衣动作集合中确定低风险动作集合和保护区域掩膜；通过动作规划组件根据衣物描述向量、低风险动作集合和保护区域掩膜，确定目标叠衣动作序列；通过机器人控制组件根据目标叠衣动作序列，实现待处理衣物的叠衣处理。上述方案，提高了机器人叠衣的效率和可靠性。B25J9/08(2006.01);B25J9/16(2006.01)
