矿卡自适应挡墙卸载停靠方法、装置、系统及计算机设备

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114690765 A (43)申请公布日 2022.07.01 (21)申请号 202110965892.9 (22)申请日 2021.08.23 (71)申请人 青岛慧拓智能机器有限公司 地址 266109 山东省青岛市高新技术产业 开发区火炬路100号盘谷创客空间D座 206-1房间 (72)发明人 黄重庆　陈亚珏　游昌斌　 (74)专利代理机构 青岛华慧泽专利代理事务所 (普通合伙) 37247 专利代理师 马千会 (51)Int.Cl. G05D 1/02 (2020.01) 权利要求书5页 说明书13页 附图8页 (54)发明名称 矿卡自适应挡墙卸载停靠方法、装置、系统 及计算机设备 (57)摘要 本发明属于无人驾驶技术领域，涉及一种矿 卡自适应挡墙卸载停靠方法和装置。该方法，包 括：获取预设卸载点的位置信息，根据预设卸载 点的位置信息获取矿卡后轴中心到预设卸载点 的距离；将距离与第一预设距离进行比较，若距 离小于第一预设距离，则获取包含地面和挡墙的 点云数据；根据点云数据获取矿卡的两个后轮中 心以及后轴中心到挡墙的距离；根据矿卡的两个 后轮中心到挡墙的距离调整矿卡的航向角与挡 墙法线方向角保持一致并根据后轴中心到挡墙 的距离控制矿卡的两个后轮停靠在与挡墙相距 A 第二预设距离的范围内，使得矿卡的左右后轮贴 5 近挡墙停靠。 6 7 0 9 6 4 1 1 N C CN