虚拟联挂列车自适应预设时间平稳追踪控制方法2026

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 118082928 A (43)申请公布日 2024.05.28 (21)申请号 202410226627.2 (22)申请日 2024.02.29 (71)申请人 北京交通大学 地址 100044 北京市海淀区西直门外上园 村3号北京交通大学 (72)发明人 余祖俊　宿帅　刘宏杰　柴铭　 闫晗　商都　鲍海峰　 (74)专利代理机构 北京高沃律师事务所 11569 专利代理师 贾瑞华 (51)Int.Cl. B61L 27/10 (2022.01) B61L 27/60 (2022.01) B61L 27/04 (2006.01) 权利要求书3页 说明书19页 附图4页 (54)发明名称 虚拟联挂列车自适应预设时间平稳追踪控 制方法 (57)摘要 本发明公开一种虚拟联挂列车自适应预设 时间平稳追踪控制方法，涉及轨道交通技术领 域，对于虚拟联挂列车中每一列车，基于列车的 运行控制模型，利用改进的障碍Lyapunov函数对 列车的间隔距离进行约束，利用传统的障碍 Lyapunov函数对列车的速度进行约束，为列车设 计自适应平稳追踪控制器，并利用自适应平稳追 踪控制器对列车进行控制，通过结合传统的障碍 Lyapunov函数和预设时间函数建立改进的障碍 Lyapunov函数，以对列车的间隔距离进行约束， 保证虚拟联挂列车在初始状态下可以具有一个 A 较大的约束，并在虚拟联挂列车建立完毕后具有 8 一个较小的约束范