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发明

一种起重机防摇摆控制方法、控制系统、存储介质及设备2024

2024-04-16 07:26:52 发布于四川 3
  • 申请专利号：CN202410123395.8
  • 公开（公告）日：2024-06-07
  • 公开（公告）号：CN117864954A
  • 申请人：江苏苏港智能装备产业创新中心有限公司|||南京工程学院
摘要：本发明公开了一种起重机防摇摆控制方法、控制系统、存储介质及设备，包括：根据起重机的结构参数与动力学参数构建起重机动力学模型；将起重机工作的起始位置、目标位置、限制的最大速度和最大加速度输入S形轨迹生成器中，得到若干组关于起重机平移机构的位移和起重机旋转的角度的轨迹曲线；将若干组轨迹曲线作为初始化种群，依次输入NSGA‑II优化算法中，以起重机动力学模型中起重机横向的摇摆角、起重机纵向的摇摆角最小为目标、起重机运动限位为约束条件，迭代优化起重机工作的速度和加速度，生成最优轨迹曲线下发到PLC，通过PLC对起重机变频器的速度控制，控制起重机运动，实现起重机的防摇摆控制。解决起重机运动过程中载荷摆动的问题，同时，大大提升起重机操作员的工作效率。

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 117864954 A (43)申请公布日 2024.04.12 (21)申请号 202410123395.8 B66C 13/08 (2006.01) B66C 13/48 (2006.01) (22)申请日 2024.01.30 B66C 23/62 (2006.01) (71)申请人 江苏苏港智能装备产业创新中心有 B66C 23/88 (2006.01) 限公司 地址 210000 江苏省南京市鼓楼区热河南 路37号 申请人 南京工程学院 (72)发明人 王海雷　刘国方　李其全　王进　 刘汉忠　汤玉东　徐萌甜　柳尧　 朱晓春　唐鹏　 (74)专利代理机构 南京钟山专利代理有限公司 32252 专利代理师 牛婧 (51)Int.Cl. B66C 13/06 (2006.01) 权利要求书2页 说明书6页 附图3页 (54)发明名称 一种起重机防摇摆控制方法、控制系统、存 储介质及设备 (57)摘要 本发明公开了一种起重机防摇摆控制方法、 控制系统、存储介质及设备，包括：根据起重机的 结构参数与动力学参数构建起重机

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