一种无人机偏航角的鲁棒控制与优化方法

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114911262 A (43)申请公布日 2022.08.16 (21)申请号 202210635934.7 (22)申请日 2022.06.07 (71)申请人 合肥工业大学 地址 230000 安徽省合肥市包河区屯溪路 193号 (72)发明人 赵韩　林飞　孙浩　朱梓诚　 (74)专利代理机构 合肥中悟知识产权代理事务 所(普通合伙) 34191 专利代理师 张婉 (51)Int.Cl. G05D 1/10 (2006.01) 权利要求书6页 说明书13页 附图3页 (54)发明名称 一种无人机偏航角的鲁棒控制与优化方法 (57)摘要 本发明公开了一种无人机偏航角的鲁棒控 制与优化方法，包括：建立具有参数不确定性和 外部扰动的无人机偏航运动的动力学方程，并对 该系统中具有参数不确定性的参数进行分解；将 无人机偏航运动所要实现的稳定性能要求视为 伺服约束，建立满足稳定性能要求的一阶伺服约 束；针对无人机偏航运动特性，提出一定的假设 要求；基于所建立的无人机偏航运动的动力学方 程、满足稳定性能要求的一阶伺服约束，以及所 提出的假设要求，设计一种鲁棒控制器；进而对 设计的鲁棒控制器进行稳定性分析。本发明的无 人机偏航角的鲁棒控制与优化方法可有效处理 A 系统参数不确定性和外部扰动的影响，同时使系 2 统快速稳定并精确跟踪给定的稳定性能要求。 6 2 1 1 9 4 1 1 N C CN 11491126