发明

一种无人机偏航角的鲁棒控制与优化方法

2023-05-20 11:07:17 发布于四川 0
  • 申请专利号:CN202210635934.7
  • 公开(公告)日:2024-10-29
  • 公开(公告)号:CN114911262A
  • 申请人:合肥工业大学
摘要:本发明公开了一种无人机偏航角的鲁棒控制与优化方法,包括:建立具有参数不确定性和外部扰动的无人机偏航运动的动力学方程,并对该系统中具有参数不确定性的参数进行分解;将无人机偏航运动所要实现的稳定性能要求视为伺服约束,建立满足稳定性能要求的一阶伺服约束;针对无人机偏航运动特性,提出一定的假设要求;基于所建立的无人机偏航运动的动力学方程、满足稳定性能要求的一阶伺服约束,以及所提出的假设要求,设计一种鲁棒控制器;进而对设计的鲁棒控制器进行稳定性分析。本发明的无人机偏航角的鲁棒控制与优化方法可有效处理系统参数不确定性和外部扰动的影响,同时使系统快速稳定并精确跟踪给定的稳定性能要求。

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114911262 A (43)申请公布日 2022.08.16 (21)申请号 202210635934.7 (22)申请日 2022.06.07 (71)申请人 合肥工业大学 地址 230000 安徽省合肥市包河区屯溪路 193号 (72)发明人 赵韩 林飞 孙浩 朱梓诚  (74)专利代理机构 合肥中悟知识产权代理事务 所(普通合伙) 34191 专利代理师 张婉 (51)Int.Cl. G05D 1/10 (2006.01) 权利要求书6页 说明书13页 附图3页 (54)发明名称 一种无人机偏航角的鲁棒控制与优化方法 (57)摘要 本发明公开了一种无人机偏航角的鲁棒控 制与优化方法,包括:建立具有参数不确定性和 外部扰动的无人机偏航运动的动力学方程,并对 该系统中具有参数不确定性的参数进行分解;将 无人机偏航运动所要实现的稳定性能要求视为 伺服约束,建立满足稳定性能要求的一阶伺服约 束;针对无人机偏航运动特性,提出一定的假设 要求;基于所建立的无人机偏航运动的动力学方 程、满足稳定性能要求的一阶伺服约束,以及所 提出的假设要求,设计一种鲁棒控制器;进而对 设计的鲁棒控制器进行稳定性分析。本发明的无 人机偏航角的鲁棒控制与优化方法可有效处理 A 系统参数不确定性和外部扰动的影响,同时使系 2 统快速稳定并精确跟踪给定的稳定性能要求。 6 2 1 1 9 4 1 1 N C CN 11491126

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