一种仿精子推进水下机器人

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116062145 A (43)申请公布日 2023.05.05 (21)申请号 202310069352.1 (22)申请日 2023.01.17 (71)申请人 中国科学院自动化研究所 地址 100190 北京市海淀区中关村东路95 号 (72)发明人 周超　邓良伟　范俊峰　王健　 朱春晖　王霄飞　廖晓村　尹昭然　 (74)专利代理机构 北京路浩知识产权代理有限 公司 11002 专利代理师 戴雷燕 (51)Int.Cl. B63H 1/36 (2006.01) B63C 11/52 (2006.01) 权利要求书2页 说明书6页 附图2页 (54)发明名称 一种仿精子推进水下机器人 (57)摘要 本发明提供一种仿精子推进水下机器人，包 括头部模块，包括第一舵机和第二舵机；传动模 块和尾部模块，传动模块和尾部模块，尾部模块 包括：尾部机构、主动摆动机构；主动摆动机构包 括：第一连杆、第二连杆和节点控制板；节点控制 板的一部位通过第一连杆和传动模块与第一舵 机传动连接，节点控制板的另一部位通过第二连 杆和传动模块与第二舵机传动连接，尾部机构连 接在节点控制板上。本发明提供的仿精子推进水 下机器人，设有头部模块、传动模块和尾部模块， 使得该尾部模块可将第一舵机和第二舵机的角 度反应到节点控制板，进而可以控制尾部机构的 A 轨迹，从而该仿精子推进水下机器人不仅可以在 5 水中运动，甚至在